常用操作

本文档介绍了使用 Fourier-GRX SDK 时的常用操作流程和注意事项。

固件安装和更新

Fourier-GRX SDK 安装文件请从 固件更新 下载。 下载完后，运行下面的指令完成安装过程：

# 安装 fourier-grx-xxx.deb 文件，安装完后系统中会提供 fourier-grx 程序工具
sudo dpkg -i fourier-grx-xxx.deb  # xxx 为具体版本号

# 安装 fourier-grx 完整内容
fourier-grx install

安装过程中，会要求输入机器人型号，请根据实际机器人型号进行配置，目前支持的型号如下：

robot_type 机器人型号 robot_version 机器人版本 test_version 测试版本 适配的机器人型号
N1 T1 否 N1T1
N1 T2 否 N1T2

关节零位校准

启动前检查

  1. 硬件检查
    • ✅ 机器人电源已接通
    • ✅ 手柄正确连接
    • ✅ 网络连接正常
    • ✅ 插销已插入机器人关节定位孔
  2. 软件准备
    • ✅ SDK 已正确安装

启动程序 

# 启动 Fourier-GRX 程序
fourier-grx start

校准流程

  1. 操作步骤
    • 使用手柄 L1 键选择 校准任务
    • 使用手柄 L2 键确认执行
    • 观察终端输出信息

校准任务对照表

机器人型号 校准任务 任务编号 说明
N1T1 TASK_SET_HOME 999 全关节零位校准
N1T2 TASK_SET_HOME 999 全关节零位校准
  1. 校准验证
    • 成功标志
      • 终端显示 全零数组
      • 所有关节位置正确
    • 失败情况
      • 数组中出现大于 1 的值
      • 关节位置异常
  2. 退出程序
# 按两次 Ctrl+C 退出
⌨️ ctrl + c (×2)

⚠️ 重要注意事项

  1. 插销管理
    • 校准完成后必须拔出所有插销
    • 操作前检查插销是否完全移除
    • 如发现遗留插销，需重新校准
  2. 安全预防
    • 校准过程中保持安全距离
    • 确保紧急停止按钮可及
    • 观察机器人异常行为
  3. 故障处理
    • 校准失败时重新执行流程
    • 多次失败请联系技术支持
    • 记录错误信息以便分析

程序开机自启动

fourier-grx 提供了程序开机自启动的配置功能，可以通过以下指令进行配置：

fourier-grx enable_service  # 开启程序开机自启动
fourier-grx disable_service # 关闭程序开机自启动

如果机器人已经配置为用手柄进行遥控操作。 开启开机自启动后，请确保机器人手柄在开机前已连接到主控电脑的 USB 端口，并处于唤醒状态。