常用操作
本文档介绍了使用 Fourier-GRX-N1 SDK 时的常用操作流程和注意事项。
固件安装和更新
Fourier-GRX-N1 SDK 安装文件请从 固件更新 下载。 下载完后，运行下面的指令完成安装过程：
# 安装 fourier-grx-xxx.deb 文件，安装完后系统中会提供 fourier-grx 程序工具
sudo dpkg -i fourier-grx-xxx.deb # xxx 为具体版本号
# 安装 fourier-grx 完整内容
fourier-grx install
安装过程中，会要求输入机器人型号，请根据实际机器人型号进行配置，目前支持的型号如下：
| 机器人型号 | 机器人版本 | 测试机型 | 运行模式 | 适配的机器人型号 |
|---|---|---|---|---|
| N1 | 无 | 否 | 开发者模式 | N1 |
如若配置错误，可运行 fourier-grx config 进行重新配置。当前的配置信息可以通过 fourier-grx list 查看。
关节零位校准
ℹ️ 说明
使用内置校准任务，可以在【调试模式】下用手柄选中执行，也可以在【开发者模式】下通过调用对应任务接口执行。
启动前检查
- 硬件检查
- ✅ 机器人电源已接通
- ✅ 手柄正确连接
- ✅ 网络连接正常
- ✅ 插销已插入机器人关节定位孔
- 软件准备
- ✅ SDK 已正确安装
启动程序
# 启动 Fourier-GRX 程序
fourier-grx start
校准流程
- 操作步骤
- 使用手柄 L1 键选择 校准任务
- 使用手柄 L2 键确认执行
- 观察终端输出信息
校准任务对照表
| 机器人型号 | 校准任务 | 任务编号 | 说明 |
|---|---|---|---|
| N1 | TASK_SET_HOME | 999 | 全关节零位校准 |
- 校准验证
- 成功标志
- 终端显示 全零数组
- 所有关节位置正确
- 失败情况
- 数组中出现大于 1 的值（意味着超过 1° 的关节偏差值）
- 关节位置异常
- 成功标志
- 退出程序
# 按两次 Ctrl+C 退出
⌨️ ctrl + c (×2)
⚠️ 重要注意事项
- 插销管理
- 校准完成后必须拔出所有插销
- 操作前检查插销是否完全移除
- 如发现遗留插销，需重新校准
- 安全预防
- 校准过程中保持安全距离
- 确保紧急停止按钮可及
- 观察机器人异常行为
- 故障处理
- 校准失败时重新执行流程
- 多次失败请联系技术支持
- 记录错误信息以便分析
运行模式选择
在安装 fourier-grx 或是重新配置 fourier-grx 时，可以选择不同的运行模式。下面是一些相关指令：
fourier-grx list：列出当前的配置参数，其中包括运行模式fourier-grx install：安装程序软件，安装过程中会提示选择运行模式fourier-grx config：重新配置启动参数
运行模式清单如下：
- ✅ 表示可用
- ❌ 表示不可用
- ⚠️ 表示尚未发布，功能不完整
| 编号 | 运行模式 | 配置值 | 说明 | 终端用户 | 开发用户 |
|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 发布模式 | release | 适用于机器人出厂使用，默认使用 掌机 进行机器人控制 | ✅ | ❌ |
| 2 | 调试模式 | debug | 适用于开发者调试使用，默认使用 手柄 进行机器人控制 | ❌ | ✅ |
| 3 | 遥操作模式 | teleoperation | 适用于开发者调试使用，默认使用 Vision Pro 进行机器人控制 | ❌ | ⚠️ |
| A | 开发者模式 | sdk | 适用于开发者使用 SDK 开发库调试使用 | ❌ | ✅ |
| B | 离线调试模式 | offline | 适用于 离线 调试使用，仅供内部测试使用 | ❌ | ❌ |
调试模式
调试模式下，机器人主要通过 手柄🎮 调用内部算法完成运动功能任务。 任务的切换使用手柄的 L1、L2、R1、R2 组合实现。 任务当前选中和确认的状态会在终端打印出来，如需查看，需通过终端窗口启动程序。
L1用于任务切换选择，L2用于任务确认执行R1用于模块切换选择，R2用于模块确认执行
ℹ️ 说明：
关于任务和模块的具体描述，以及更多任务功能信息，请参阅 参考指南 User 接口 的
task/client 接口协议 (指令信息)章节的内容。
目前 Fourier N1 在调试模式下，可通过手柄调用的内部主要功能包括：
| 功能名称 | 任务编号 | 是否包含模块 | 说明 | 手柄快捷键 |
|---|---|---|---|---|
| 执行器失能（软急停） | 36 | 否 | 机器人全身执行器失能任务 | Logo (XBOX 键位) |
| 设置零位 | 999 | 否 | 全关节零位校准任务 | |
| 准备姿态 | 960 | 否 | 准备姿态任务 | A (XBOX 键位) |
| 行走功能 | 965 | 是、包含多个上肢固定动作 | 站立、行走自然切换任务 | Y (XBOX 键位) |
| 跑步功能 | 966 | 是、包含多个上肢固定动作 | 站立、行走、跑步自然切换任务 | B (XBOX 键位) |
开发者模式
开发者模式下，用户可以参考开源开发接口进行二次开发， 具体的开发接口和示例程序可以参考：
- 开发接口：参考指南
- 示例程序：Wiki-GRx-Deploy
程序开机自启动
fourier-grx 提供了程序开机自启动的配置功能，可以通过以下指令进行配置：
fourier-grx enable_service # 开启程序开机自启动
fourier-grx disable_service # 关闭程序开机自启动
如果机器人已经配置为用手柄进行遥控操作。 开启开机自启动后，请确保机器人手柄在开机前已连接到主控电脑的 USB 端口，并处于唤醒状态。