参考指南 Developer 接口
developer 接口是针对开发者底层开发提供的二次开发接口。需要在 python 环境中安装 fourier_core 和 fourier_grx 库后，直接使用库函数进行开发调用。
状态字典（state dict）
Fourier-GRX developer 接口使用状态字典（state dict）返回机器人当前的状态信息，状态字典的 key 和 value 如下：
| key | 说明 | 数据类型 | 单位 | 具体描述 |
|---|---|---|---|---|
imu_quat | 机器人 IMU 的四元数姿态信息 | array(float,float,float,float) | x, y, z, w | |
imu_euler_angle | 机器人 IMU 的欧拉角姿态信息 | array(float, float, float) | deg | roll, pitch, yaw |
imu_angular_velocity | 机器人 IMU 的角速度信息 | array(float, float, float) | deg/s | roll, pitch, yaw |
imu_acceleration | 机器人 IMU 的线加速度信息 | array(float, float, float) | m/s^2 | x, y, z |
joint_position | 机器人关节的位置信息 | array(float * num_of_joints) | deg | 参考机器人关节序列 |
joint_velocity | 机器人关节的速度信息 | array(float * num_of_joints) | deg/s | 参考机器人关节序列 |
joint_kinetic | 机器人关节的力矩信息 | array(float * num_of_joints) | Nm | 参考机器人关节序列 |
控制字典（control dict）
Fourier-GRX developer 接口使用控制字典（control dict）发送机器人的控制指令，控制字典的 key 和 value 如下：
| key | 说明 | 数据类型 | 单位 | 具体描述 |
|---|---|---|---|---|
control_mode | 机器人的控制模式 | int (float * num_of_joints) | 0: 无控制，1: 电流控制，2: 力矩控制，3: 速度控制，4: 位置控制, 6: PD 控制 | |
position | 机器人关节的位置指令 | array(float * num_of_joints) | deg | 参考机器人关节序列 |
velocity | 机器人关节的速度指令 | array(float * num_of_joints) | deg/s | 参考机器人关节序列 |
effort | 机器人关节的力矩指令 | array(float * num_of_joints) | Nm | 参考机器人关节序列 |
current | 机器人关节的电流指令 | array(float * num_of_joints) | A | 参考机器人关节序列 |
position_control_kp | 机器人关节位置控制的 P 系数 | array(float * num_of_joints) | 参考机器人关节序列 | |
velocity_control_kp | 机器人关节速度控制的 P 系数 | array(float * num_of_joints) | 参考机器人关节序列 | |
velocity_control_ki | 机器人关节速度控制的 I 系数 | array(float * num_of_joints) | 参考机器人关节序列 | |
pd_control_kp | 机器人关节 PD 控制的 P 系数 | array(float * num_of_joints) | 参考机器人关节序列 | |
pd_control_kd | 机器人关节 PD 控制的 D 系数 | array(float * num_of_joints) | 参考机器人关节序列 |