常见问题解答（FAQ）

• 常见问题解答（FAQ）
  • 安装问题
    • 安装过程中断
    • 机型配置失败
  • 初始化问题
    • 配置文件错误
    • IMU 初始化失败
    • 执行器自检失败
    • IMU 数据异常
  • 网络配置
    • 外网访问配置
    • WiFi 热点配置
  • 性能相关
    • 控制频率说明
    • 超时警告处理
    • 手柄休眠问题
  • 开发环境问题
    • 用户接口通信问题
    • 依赖问题
  • 最佳实践
  • 获取帮助

本文档收集了使用 Fourier-GRX SDK 时常见的问题和解决方案。如果您遇到的问题未在此列出，请联系技术支持。

安装问题

安装过程中断

问题描述：程序安装过程中由于意外或操作失误导致的安装程序退出。

解决方案：

1. 重新运行安装程序即可，旧有安装内容会被清理掉

机型配置失败

问题描述：运行安装程序过程中请求输入数字以配置机型，但输入后报配置错误，退出安装。

解决方案：

1. 检查输入的 数字 是否正确，不是输入具体的选项名称
2. 重启安装程序后重新配置

初始化问题

配置文件错误

问题描述：机器人初始化失败，提示配置文件错误

解决方案：

1. 确认机器人型号是否配置正确，参见 固件安装和更新
2. 重启机器人后重试

IMU 初始化失败

问题描述：机器人 initialize 失败，提示找不到 IMU 设备

解决方案：

1. 检查 IMU 连接线是否正确连接到机器人主控板
2. 确认 IMU 设备是否损坏
3. 重启机器人后重试

执行器自检失败

问题描述：机器人 self-check 失败，提示无法访问指定 IP 的执行器

解决方案：

1. 检查执行器电源状态（应显示紫色呼吸灯）
2. 确认有线网络连接和静态 IP 配置
3. 检查线路连接完整性

IMU 数据异常

问题描述：机器人初始化成功，但 IMU 数据异常，一直报错

解决方案：

1. 检查 IMU 连接线是否正确连接到机器人主控板
2. 检查是否 fourier-grx 程序重复启动 （重复启动，会竞争设备权属，导致数据出错）
   • 终端输入 ps -ef | grep fourier-grx 查看是否有多个 fourier-grx 进程
   • 杀死已启动的 fourier-grx 程序：sudo killall fourier-grx
   • 重新启动 fourier-grx 程序
3. 检查是否配置了 fourier-grx 开机自启动
   • 终端输入 crontab -e，查看是否配置了 fourier-grx 开机自启动
   • 如果配置了，可终端运行 fourier-grx disable_service 关闭开机自启动
   • 重启机器人控制电脑 💻

网络配置

外网访问配置

问题：如何配置机器人访问外网？

解决方案：

1. 通过有线网口连接外部网络

2. 配置步骤：

# 1. 切换到动态IP（访问外网时）
sudo nmcli connection modify "有线连接" ipv4.method auto
   
# 2. 切换回静态IP（使用机器人时）
sudo nmcli connection modify "有线连接" ipv4.method manual \
    ipv4.addresses 192.168.137.220/24
   
# 3. 重启网络服务
sudo systemctl restart NetworkManager

WiFi 热点配置

问题：如何关闭 WiFi 热点自启动？

解决方案：

# 临时关闭
sudo systemctl stop rocs-wifi

# 永久关闭
sudo systemctl disable rocs-wifi

# 重启生效
sudo reboot

性能相关

控制频率说明

• 用户接口（User API）：
  • 控制频率：50Hz
  • 状态输出：50Hz
  • 指令接收：50Hz
• 开发者接口（Developer API）：
  • 数据更新频率：可配置，默认 400Hz（最高可配置为 500Hz）
  • 算法运行频率：可配置，建议不超过数据更新频率

超时警告处理

问题描述：程序报 Timeout 警告

解决方案：

1. 关闭 IPv6（主控电脑和局域网内其他设备）
2. 检查执行器连接线是否松动
3. 监控网络延迟和丢包情况

手柄休眠问题

问题描述：手柄不操作一段时间会出现休眠，休眠后无法再重新连上机器人进行控制。

解决方案：

1. 尝试使用判断休眠等待时间更长，或者是可以配置无休眠的手柄
   • 例如：Gamesir 的 G8+ Pro 手柄
   • 例如：北通星闪手柄
2. 重连手柄后重启机器人控制程序

开发环境问题

用户接口通信问题

问题：user 测试程序无法正常通信

解决方案：

1. 确认网络配置：
   • Zenoh 优先使用有线端口
   • 避免同时连接有线和无线网络
2. 检查网络连接状态
3. 确认 SDK 版本兼容性

依赖问题

问题：ImportError: GLIBC_2.33 not found

解决方案：

1. 安装必要的编译工具：

sudo apt update
sudo apt install build-essential

1. 系统要求：
   • 推荐：Ubuntu 22.04 LTS
   • 最低：支持 GLIBC 2.33 的 Linux 发行版

最佳实践

1. 开发环境准备
   • 使用推荐的操作系统版本
   • 正确配置网络环境
   • 安装所有必要依赖
2. 网络配置
   • 开发时使用静态IP
   • 需要外网时切换到动态IP
   • 定期检查网络连接状态
3. 故障排查
   • 查看日志文件
   • 检查硬件连接
   • 监控系统资源

获取帮助

如果您遇到未在此文档中列出的问题：

1. 查看开发文档
2. 检查日志更新
3. 联系公司技术支持：xin.chen@fftai.com