示例代码

本文档提供了丰富的示例代码，帮助您快速掌握 Fourier-GRX SDK 的使用方法。

示例代码包含用户接口（User API）和开发者接口（Developer API）两类。

示例程序下载

可以通过 git 同步机器人的二次开发接口示例程序，同步命令为：

N1 系列机器人 

# 在机器人主控电脑 $HOME 目录下执行
git clone https://github.com/FFTAI/Wiki-GRx-Deploy.git --branch=FourierN1
cd $HOME/Wiki-GRx-Deploy

二次开发环境配置

fourier-grx 工具提供了 fourier-grx setup_conda 命令用于一键配置 conda 开发环境用于机器人二次开发。

# 在机器人主控电脑上：
fourier-grx setup_conda

# 程序运行完成后，会搭建出一个名为 `fourier-grx` 的 conda 环境，可以通过以下命令激活该环境
conda activate fourier-grx

# 如果希望自主搭建开发环境，可以在 $HOME/fourier-grx/whl 中找到依赖库文件进行手动安装。

用户接口示例（User API）

用户接口通过 Zenoh 协议与机器人通信，适用于高层应用开发。您可以在任何与机器人同一局域网的计算机上运行这些示例。

基础控制示例

示例名称 说明 代码路径
机器人使能 控制机器人关节上电 user/demo_servo_on.py
机器人失能 控制机器人关节下电 user/demo_servo_off.py
清除故障 清除机器人报警状态 user/demo_clear_fault.py
设置零位 设置当前位置为零位 user/demo_set_home.py

运动控制示例

示例名称 说明 代码路径
关节测试 测试各关节运动功能 user/demo_test_joint.py
准备姿态 进入准备状态（微曲膝） user/demo_ready_state.py
行走控制 使用手柄控制机器人行走 user/demo_walk.py

运行用户接口示例

  1. 在机器人主控电脑上启动 Fourier-GRX 主程序： 
     # 激活 conda 环境
 conda activate fourier-grx
   
 # 运行具体机型的示例程序，配置文件需要根据具体机型进行修改，使用带 "_sdk.yaml" 后缀的配置文件
 python $HOME/fourier-grx/whl/run.py --config=$HOME/fourier-grx/config/{具体机型}/config_{具体机型}_sdk.yaml
  2. 运行示例程序（可在远程电脑上执行）： 
     # 激活 conda 环境
 conda activate fourier-grx
   
 # 运行具体机型的示例程序
 python $HOME/Wiki-GRx-Deploy/user/demo_{示例名称}.py

最佳实践

  • 建议使用多个终端窗口同时运行和监控程序
  • 远程控制时请确保网络连接稳定
  • 运行示例前请仔细阅读相关安全说明

终端示例

开发者接口示例（Developer API）

开发者接口直接调用底层硬件接口，适用于底层开发。为确保实时性，这些示例必须在机器人主控电脑上运行。

系统控制示例

示例名称 说明 代码路径
状态监控 打印机器人状态信息 developer/demo_print_state.py
参数配置 设置关节 PID 参数 developer/demo_set_pid.py
机器人使能 控制机器人使能状态 developer/demo_servo_on.py
零位设置 设置机器人零位 developer/demo_set_home.py

运动控制示例

示例名称 说明 代码路径
准备姿态 进入准备状态 developer/demo_ready_state.py
行走控制 手柄控制行走 developer/demo_walk.py

运行开发者接口示例 

# 激活 conda 环境
conda activate fourier-grx

# 运行具体机型的示例程序，配置文件需要根据具体机型进行修改，使用带 "_sdk.yaml" 后缀的配置文件
python $HOME/Wiki-GRx-Deploy/developer/demo_{示例名称}.py --config=$HOME/fourier-grx/config/{具体机型}/config_{具体机型}_sdk.yaml

注意事项

  1. 开发者接口需要更深入的机器人知识
  2. 建议先熟悉用户接口再使用开发者接口
  3. 请注意备份重要的配置文件
  4. 调试时建议在安全环境下进行

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