机器人关节序列

• 机器人关节序列
  • N1

在获取关节信息或是发送控制指令时，需要整体发送所有关节的信息。因此需要按照机器人的关节序列进行操作。

Fourier-GRX SDK 中对于关节序列的定义如下。

N1

序号	关节名称	具体描述
0	left_hip_pitch_joint	左髋 pitch 关节
1	left_hip_roll_joint	左髋 roll 关节
2	left_hip_yaw_joint	左髋 yaw 关节
3	left_knee_pitch_joint	左膝 pitch 关节
4	left_ankle_roll_joint	左踝 roll 关节
5	left_ankle_pitch_joint	左踝 pitch 关节
6	right_hip_pitch_joint	右髋 pitch 关节
7	right_hip_roll_joint	右髋 roll 关节
8	right_hip_yaw_joint	右髋 yaw 关节
9	right_knee_pitch_joint	右膝 pitch 关节
10	right_ankle_roll_joint	右踝 roll 关节
11	right_ankle_pitch_joint	右踝 pitch 关节
12	waist_yaw_joint	腰部 yaw 关节
13	left_shoulder_pitch_joint	左肩 pitch 关节
14	left_shoulder_roll_joint	左肩 roll 关节
15	left_shoulder_yaw_joint	左肩 yaw 关节
16	left_elbow_pitch_joint	左肘 pitch 关节
17	left_wrist_yaw_joint	左腕 yaw 关节
18	right_shoulder_pitch_joint	右肩 pitch 关节
19	right_shoulder_roll_joint	右肩 roll 关节
20	right_shoulder_yaw_joint	右肩 yaw 关节
21	right_elbow_pitch_joint	右肘 pitch 关节
22	right_wrist_yaw_joint	右腕 yaw 关节

说明：

• 这里的关节名称对应机器人 urdf 模型文件中的关节名称